Аннотация: Рассмотрена система управления исполнительным устройством схвата робота с расширенными функциональными возможностями для захвата предметов, имеющих нечеткую геометрическую характеристику, что актуально не только для промышленных робототехнических систем автоматической сборки, но и для создания протезов кисти руки. Предложено исполнительное устройство на основе оболочки разомкнутого типа и решена задача синтеза регулятора усилия захвата. Перемещение звеньев механизма схвата исследовано на участке развития усилия от наименьшего значения при тактильном обнаружении предмета до наибольшего допустимого, которое определяется возможностью захвата предмета без остаточной деформации на предмете. Стабильность реакции при контакте схвата с предметом обеспечивается таким подбором числовых значений свободных параметров закона управления, чтобы минимизировать амплитуду сигнала ошибки на установившемся режиме. Закон управления, который реализует регулятор, содержит ошибку воспроизведения управляющего сигнала, первую и вторую производные выходного сигнала. Объект регулирования представляет собой механизм, в котором управляющее воздействие в виде массового расхода газа подается на управляемые упругие кинематические соединения. Предлагаемая система управления может быть подвержена внешнему возмущению.

Аннотация: Рассматривается проблема схемной реализации функций k-значной логики, заданных табличными представлениями.

Аннотация: Проведены исследование и численное моделирование космологической эволюции классического скалярного поля с Хиггсовым потенциалом. На основе сформулированных свойств подобия космологических моделей исследованы их основные характеристики для моделей с различными масштабами взаимодействий: планковского масштаба, масштаба Великого объединения и масштаба Стандартной модели. На основе численного интегрирования с высокой точностью доказаны свойства подобия этих моделей.

Аннотация: Сделана попытка оценить устойчивость системы с раздельным подходом для описания модели регулятора в дискретном виде, а объекта управления - в аналоговом. При использовании цифровых регуляторов замкнутая система моделируется и исследуется именно в таком виде. При этом для дискретного регулятора проведено двойное линейное преобразование, позволяющее перейти в плоскость переменной w, которая переводит окружность плоскости z в мнимую ось плоскости w. Поэтому замкнутая система исследуется на устойчивость в плоскости переменной w = p. Кроме этого, проведена дискретизация всей системы с использованием метода Джури и получена граница устойчивости в плоскости: коэффициент усиления системы - такт квантования. Расчеты переходных функций для дискретного регулятора и аналогового объекта управления показали хорошее совпадение с полученной областью устойчивости.